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基于模型參考魯棒自適應的摩擦焊相位控制方法研究

論文目錄
摘要第1-7頁
Abstract第7-13頁
第1章 緒論第13-21頁
  1.1 課題研究的背景及意義第13頁
  1.2 摩擦焊接技術現狀第13-15頁
    1.2.1 摩擦焊技術在國外研究現狀第13-14頁
    1.2.2 摩擦焊技術在中國研究現狀第14-15頁
  1.3 摩擦模型和摩擦補償的研究現狀第15-18頁
    1.3.1 摩擦模型的發展第15-16頁
    1.3.2 基于模型的補償方法第16-17頁
    1.3.3 基于非模型的補償方法第17-18頁
  1.4 摩擦焊相位控制的研究現狀第18-19頁
  1.5 本文的研究內容與章節安排第19-20頁
    1.5.1 研究內容第19-20頁
    1.5.2 章節安排第20頁
  1.6 本章小結第20-21頁
第2章 相位摩擦焊試驗機設計方案第21-35頁
  2.1 摩擦焊接原理第21-25頁
    2.1.1 摩擦焊接形式第21-22頁
    2.1.2 摩擦焊接焊接過程第22-24頁
    2.1.3 摩擦焊接熱量計算第24-25頁
  2.2 相位摩擦焊試驗機機械結構設計第25-29頁
    2.2.1 相位摩擦焊試驗機整體方案第25-26頁
    2.2.2 框架式機身結構設計第26-27頁
    2.2.3 傳動機構結構設計第27-28頁
    2.2.4 固定夾具結構設計第28-29頁
  2.3 相位摩擦焊試驗機控制系統設計第29-34頁
    2.3.1 控制系統方案設計第29-30頁
    2.3.2 控制器的選型第30-32頁
    2.3.3 伺服電機與傳感器的選型第32-34頁
  2.4 本章小結第34-35頁
第3章 相位摩擦焊試驗機數學模型建立第35-51頁
  3.1 交流永磁同步伺服電機的數學模型第35-43頁
    3.1.1 伺服電機參數方程建立第35-37頁
    3.1.2 電機模型的坐標變換第37-40頁
    3.1.3 MATLAB\Simulink仿真模型建立第40-43頁
  3.2 相位摩擦焊試驗機摩擦過程摩擦模型建立第43-47頁
    3.2.1 摩擦的特性第43頁
    3.2.2 靜態摩擦模型第43-45頁
    3.2.3 動態摩擦模型第45-47頁
  3.3 含摩擦模型的系統建模及模型特性分析第47-49頁
  3.4 模型特性分析第49-50頁
  3.5 本章小結第50-51頁
第4章 模型參考魯棒自適應理論與控制器設計第51-64頁
  4.1 模型參考自適應第51-52頁
  4.2 反推控制第52-55頁
  4.3 基于動態摩擦補償的模型參考魯棒控制第55-63頁
    4.3.1 系統描述第55-56頁
    4.3.2 動態摩擦補償第56-58頁
    4.3.3 模型參考魯棒控制器結構設計第58-62頁
    4.3.4 輔助信號誤差的收斂性第62-63頁
  4.4 本章小結第63-64頁
第5章 相位摩擦焊試驗機系統仿真與實驗設計第64-79頁
  5.1 控制系統的Simulink仿真及分析第64-71頁
    5.1.1 基于PID的控制系統仿真第65-67頁
    5.1.2 基于模型參考魯棒自適應的控制系統仿真第67-71頁
  5.2 相位摩擦焊機模型參考魯棒自適應算法驗證實驗第71-74頁
  5.3 相位摩擦焊機焊接性能實驗第74-78頁
  5.4 本章小結第78-79頁
總結與展望第79-81頁
參考文獻第81-85頁
攻讀碩士期間主要的研究成果及參與的科研項目第85-86頁
致謝第86頁

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